TRINAMIC TMCL IDE ソフトウェアの説明

特定のルールを追加して、モデムマネージャーが Trinamic デバイスの COM ポートを制御できないようにします。
- sudo adduser dialout
- sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
次の行を file:
- ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1

次のように設定を再読み込みします。
- sudo udevadm control --reload-rules
あるいは、次のコマンドを使用して modemmanager を消去することもできます。
- sudo apt-get purge modemmanager

プログラムを起動します:

TMCL IDE が配置されているディレクトリに移動し、次のコマンドを実行してプログラムを起動します。
- ./TMCL-IDE.sh

スクリプトをクリックしてプログラムとして実行することもできます。

注記： Ubuntu 16.04でテスト済み

よくある質問

Q: TMCL IDE と互換性のある Linux バージョンはどれですか?
- A: TMCL IDE は、Ubuntu 16.04 で動作するようにテストおよび検証されています。他の Linux ディストリビューションでも動作する可能性がありますが、公式サポートは Ubuntu 16.04 です。

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リビジョン V3.3.0.0 |ドキュメント改訂 V3.05 • 2021-MAR-04

TMCL-IDE は、Trinamic モジュールおよびチップを使用するアプリケーションを開発するために作成された統合開発環境です。パラメータを簡単に設定し、測定データを視覚化し、TMCL™ (Trinamic モーションコントロール言語) を使用してスタンドアロンアプリケーションを開発およびデバッグするためのツールセットが含まれています。TMCL-IDE は無料で提供されており、Windows 7、Windows 8.x、または Windows 10 で動作します。Linux 用バージョンも無料で提供されています。

導入

TMCL-IDEの入手

TMCL-IDEはTRINAMICのソフトウェアセクションから無料でダウンロードできます。 webサイト： https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414最新バージョンは常にそこにあります。
必要に応じて、古いバージョンもそこからダウンロードできます。

TMCL-IDEのインストール

ウィンドウズ

自動インストール版をダウンロードすることはいつでも可能です（file名前: TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe)。
これをダウンロードしたら fileダブルクリックするだけでインストールプロセスが開始されます。インストールを簡単にするために、これを使用することをお勧めします。 file.
インストール不要のバージョンもあります。これはZIPです file 必要なものがすべて含まれている fileこれをダウンロードした後 fileそれを 1 つのディレクトリに解凍します。

リナックス

Linux版はGitHubで入手できます。TRINAMICのソフトウェアセクションからGitHubへのリンクをたどってください。 webサイト。ここでは、Linux に TMCL-IDE をインストールするための詳細な手順も確認できます。

サポートされているインターフェース

Trinamic モジュールまたは Trinamic 評価ボードへの接続には、USB、RS232、RS485、CAN などのさまざまなインターフェイスを使用できます。USB インターフェイスを備えた各モジュールまたは評価ボードは、USB 経由で直接接続できます。その後、TMCL-IDE によって自動的に認識されます。

RS232 または RS485 インターフェイスを備えたモジュールの場合、PC にも適切なインターフェイスが必要です。市販の標準的な RS232 および RS485 インターフェイスを多数使用できます。CAN バス経由で接続するには、IDE でサポートされている CAN インターフェイスが必要です。表 1 に、現在サポートされているすべての CAN インターフェイスの一覧を示します。

TMCL-IDEの起動

Windowsでは、スタートメニューからTMCL-IDEエントリを選択するか、TMCL-IDEデスクトップアイコンをダブルクリックするか、（主に非インストールバージョンを使用している場合）TMCL-IDE.exeをダブルクリックするだけで、TMCL-IDEを実行します。 file.

Linux では、コマンドラインから、またはクリックして TMCL-IDE.sh スクリプトを実行します。
最初に、プログラムとそのすべてのコンポーネントの読み込みの進行状況を示すスプラッシュスクリーンが表示されます。次に、TMCL-IDE メインウィンドウが表示されます。

メインウィンドウ

TMCL-IDE を起動すると、メインウィンドウが画面に表示されます。メインウィンドウには、次の部分が含まれています。

メニューバーとステータスバー

メニューバーはメインウィンドウの上部に配置され、ステータスバーは下部に配置されます。両方のバーは移動できません。

図 2: メニューとステータスバー

ステータスバーの左側には実際のメッセージが表示され、右側には現在の TMCL コマンドレート (1 秒あたりの要求数と応答数の合計) が表示されます。これに加えて、使用メモリと CPU 負荷も表示されます。メニューコマンドは 5 つのエントリに分類されます。

• File: ショートカット「alt gr + p」で実際のツールウィンドウをpngとして保存できます file クリップボードに保存されます。
• ツール: コンテナツールを呼び出します。
• オプション: ツールウィンドウの移動または動作のプロパティ。
• Views: 中央の周りの他のウィンドウを非表示または表示します view.
• ヘルプ: TRINAMIC YouTube チャンネルにアクセスし、システム情報を表示したり、このドキュメントを開いたり、更新を探したりします。

Aboutボックスでは、view コンポーネントがインストールされているパス。INI file すべての設定を保存するために使用され、示されているホームパスにあります。作業ディレクトリは、ユーザーの一時パスとTMCLIDEです。一部のコンポーネントは、ログメッセージを生成しています。 file debug.log。下部のリンクをクリックすると、これを開くことができます。 file システムエディタで view コンテンツを保存します。

ツールバー

ここでは、ファームウェア更新ツール、TMCL-PCホスト、またはいくつかのウィザードのコンパイルなど、最も必要な一般的なツールを見つけることができます。これらはメニューバーのツールと同じです。右隅にあるアイコンをクリックすると、すべてのモジュールのリストが開きます。関連するツールに既存のモジュールを選択できます。

をクリックするとファームウェア更新ツールが呼び出されます。指定されたファームウェアをフラッシュします。 file モジュールに。
アイコンをクリックすると設定エクスポート/インポートツールが開きます。モジュールを選択し、パラメータ設定をインポートまたはエクスポートします。 files.
をクリックすると、TMCL/PC ホストが呼び出されます。このツールを使用すると、さまざまなモジュールとその軸間の制御を行うための TMCL 命令を記述できます。
でウィザードを呼び出します。ウィザードツールでは、使用可能なウィザードのコレクションを持つモジュールを選択できます。XY グラフに最大 4 つの値のペアをプロットします。任意のモジュールの任意の軸の任意の値を混合します。

ツールツリー付きデバイス

ツリーのルートエントリは、USB、シリアル通信ポート、CAN、および非物理仮想モジュールなど、さまざまなシリアル物理インターフェイスのファミリを表します。各ルートエントリには接続されたインターフェイスが含まれており、各インターフェイスは 1 つ以上の接続された TMC モジュールの親です。各モジュールは、その特性に応じてツールの親になります。

マウスを右クリックすると、ポップアップメニューが開きます。同一のモジュールがいくつか接続されている場合は、エイリアスが便利な項目になる場合があります。エイリアスは、モジュール行に編集可能なフィールドがある列で、一意の名前を付けることができます。
選択すると、TMCL 履歴ウィンドウや高度なツールチップウィンドウも表示されます。これら、アイコンバー、デバイスツリーは自由に移動でき、独自のレイアウトに配置できます。

接続

モジュールに装備されているホストインターフェイスに応じて、モジュールを PC に接続する方法は異なります。多くのモジュールには USB インターフェイスが装備されていますが、すべてではありません。これは、PC への最初の接続に最も簡単な方法です。また、RS485、RS232、または CAN を使用してモジュールを接続することもできます。すべてのモジュールには、これらのインターフェイスの少なくとも XNUMX つが装備されています。

USB

USB 接続のモジュールを使用する場合は、USB ケーブルをモジュールと PC に差し込むだけです。多くの TRINAMIC モジュールも USB 電源で動作しますが、これはモジュールの設定にのみ機能します。USB 電源はモーターへの電力供給には不十分であるため、USB 接続を使用してモーターを動作させるには、モジュールを電源にも接続する必要があります。

USBケーブルを接続すると、モジュールはメインウィンドウの左側のモジュールツリーに自動的に表示され、このモジュールで使用できるすべてのツールを含むツールツリーがツリーのモジュールエントリの下に表示されます。PCのオペレーティングシステムによっては、適切なUSBドライバーをインストールする必要があるかもしれません。 file使用しているモジュールのドライバをインストールする必要があります。ほとんどの場合、TMCL-IDEによって自動的に行われます。場合によっては、ドライバを手動でインストールする必要がある場合もあります。この目的のために、ドライバは fileTRINAMICからダウンロードできます webサイト。

USBインターフェースを備えたすべてのTRINAMICモジュールはCDCクラス（通信デバイスクラス）を使用するため、仮想シリアルポートとして表示されます。オペレーティングシステムに応じて、COMxxまたは/dev/ttyUSBxxとして表示されます。xxはオペレーティングシステムによって割り当てられた任意の番号を表します。ツリーに表示される仮想COMポートをクリックすると、 view このポートの接続ウィンドウが開きます。

接続設定

USB 接続ウィンドウの [接続] タブでは、一般的な接続設定を行うことができます。

• [切断] ボタンを使用すると、モジュールへの USB 接続を一時的に閉じることができるため、TMCL-IDE 自体を閉じなくても他の PC ソフトウェアがモジュールに接続できるようになります。
• 切断ボタンを使用して接続を切断した後、接続ボタンを使用してモジュールに再接続します。再接続する前に、他のプログラムがUSBインターフェイス経由でモジュールにアクセスしていないことを確認してください。

TMCL コマンド間の一時停止: まれに、コマンド間に一時停止を挿入する必要がある場合もあります。そうしないとエラーが発生する場合があります。その場合は、この値を 0 より大きく設定してください。通常、この設定は 0 のままにしておきます。

タイマー設定

USB接続ウィンドウのタイマータブを使用して、モジュールから定期的に値をポーリングするために使用されるタイマーを制御します。これは、位置グラフや速度グラフなど、表示する値を定期的に更新する必要があるツールに必要です。ampここでは以下の設定を行うことができます。

• TMCL 要求間の遅延: これはポーリング間隔です。デフォルトでは 5 ミリ秒に設定されていますが、必要に応じてこれより低くまたは高く設定できます。
• タイマーを停止するには、[停止] ボタンを使用します。これにより、モジュールからの値のポーリングが停止します。ほとんどのツールに表示される値は、それ以降更新されなくなります。
• 開始ボタンを使用してタイマーを開始します。ツールに表示される値が再度更新されます。

TMCLログ設定

USB 接続ウィンドウの TMCL ログタブを使用して、TMCL ログウィンドウに表示されるコマンドを制御します。

• [履歴] チェックボックスは通常、このモジュールの履歴表示のオン/オフを切り替えます。
• トレースされた値をブロック: この機能により、ツールによって定期的にトレースされる値が TMCL ログウィンドウに表示されないようになります。このオプションをオンにすると、TMCL ログウィンドウに表示されるデータの量が大幅に削減されます。
• 循環値をブロック: この機能は、タイマーを使用するツールによってポーリングされた値が TMCL ログウィンドウに表示されないようにします。このオプションをオンにすると、TMCL ログウィンドウに表示されるデータの量も大幅に削減されます。

RS485 / RS232

多くのTRINAMICモジュールは、RS485、RS232、またはTTLレベルのシリアルインターフェースを介して接続することもできます。TMCLIDEもこれらのタイプのシリアルインターフェースを介して接続できます。この目的のために、PCに接続されたシリアルポート（RS485、RS232、またはTTLレベル）（例：ampUSB経由で）またはPCに内蔵（例：ampシリアルポート (PCI カードなど) が必要です。ほとんどのメーカーのシリアルポートをこの目的に使用できます。使用する前に、正しくインストールされていることを確認してください。モジュールをシリアルポートに正しく接続する方法については、モジュールのハードウェアマニュアルも参照してください。RS485 を使用すると、XNUMX つのポートに複数のモジュールを接続することもできます。

すべてのシリアルポート（RS485、RS232、TTLレベルに関係なく）がツリーに表示されます。 view メインウィンドウの左側に表示されます。オペレーティングシステムに応じて、名前は COMxx または /dev/ttyxx のいずれかになります。xx はオペレーティングシステムによって割り当てられた任意の番号を表します。適切な COM ポート (モジュールが接続されているポート) をクリックすると、特定のポートの接続ウィンドウが表示されます。

接続設定

接続タブを使用して、接続の一般的な設定を行い、モジュールに接続します。次のオプションが利用可能です。

• ボーレート: ここでシリアルポートのボーレートを選択します。すべての TRINAMIC モジュールの工場出荷時のデフォルト値は 9600bps なので、この値は新しいモジュールに常に適しています。モジュールを別のボーレートを使用するように設定している場合は、この値を変更します。
• 検索 ID の開始/終了: RS485 バスには複数のモジュールを接続できます。このため、TMCL-IDE はシリアルポートで複数のモジュールを検索できます。バスに接続された最初のモジュールの ID と、バスに接続された最後のモジュールの ID をここに入力します。接続されているモジュールが 1 つだけの場合は、通常、両方の値を 1 のままにしておきます。これは、TRINAMIC モジュールの工場出荷時のデフォルト設定でもあります。または、モジュールが別の ID に設定されている場合は、両方の値をその ID に設定します。モジュールの ID 設定がわからない場合は、255 から XNUMX まで入力して、TMCL-IDE がすべての可能なシリアルモジュール ID を自動的にスキャンするようにすることもできますが、これには時間がかかります。
• 応答 ID: 接続されているモジュールの応答 ID。通常はすべてのモジュールで同じです。工場出荷時のデフォルト設定は 2 です。

• 接続: 接続ボタンをクリックすると接続が開き、シリアルポートに接続されているモジュールの検索が開始されます。検索の進行状況は進行状況インジケータに表示されます。見つかったすべてのモジュールがツリーに表示されます。 view メインウィンドウの左側にあります。
• 切断: 接続を閉じるにはここをクリックします。

タイマー設定

シリアルポート接続ウィンドウのタイマータブを使用して、モジュールから定期的に値をポーリングするために使用されるタイマーを制御します。これは、位置グラフや速度グラフなど、表示する値を定期的に更新する必要があるツールに必要です。ampここでは以下の設定を行うことができます。

• TMCL 要求間の遅延: これはポーリング間隔です。デフォルトでは 5 ミリ秒に設定されていますが、必要に応じてこれより低くまたは高く設定できます。可能な最小値は、選択したボーレートによって異なります。
• タイマーを停止するには、[停止] ボタンを使用します。これにより、モジュールからの値のポーリングが停止します。ほとんどのツールに表示される値は、それ以降更新されなくなります。
• 開始ボタンを使用してタイマーを開始します。ツールに表示される値が再度更新されます。

TMCL™の構文

このセクションでは、TMCL™ Creatorで使用されるTMCL™コマンドの構文を定義します。モジュールがサポートするすべてのTMCL™コマンドの機能に関する詳細な説明については、モジュールのTMCL™ファームウェアマニュアルを参照してください。そこに記載されているコマンドニーモニックは、TMCL™ Creatorで使用されます。sも参照してください。ampルプログラム fileTRINAMICで利用可能なもの webサイト。

8.1 アセンブラディレクティブアセンブラディレクティブは#記号で始まり、#includeのみがアセンブラ命令をインクルードするディレクティブです。 fileその名前は file #includeディレクティブの後に指定する必要があります。 file すでにエディタに読み込まれている場合はそこから取得されます。そうでない場合は file、includeを使用して file TMCL™ Creatorのオプションダイアログで設定できるパス。例：ample #include test.tmc 8

.2 シンボリック定数シンボリック定数は、次の構文を使用して定義されます: = 名前は常に文字または記号 _ で始まり、文字、数字、記号 _ の任意の組み合わせを含めることができます。値は常に XNUMX 進数、XNUMX 進数、XNUMX 進数、または定数式でなければなりません。 XNUMX 進数は $ 記号で始まり、XNUMX 進数は % 記号で始まります。

Example 1 Speed =1000 Speed2 = Speed /2 3 Mask = $FF Binary Value =%1010101 8.3 定数式数値が必要な場合は、アセンブリ中に計算することもできます。この目的のために、定数式を使用できます。定数式は、定数値に評価される単なる式です。構文は、BASIC またはその他のプログラミング言語と非常によく似ています。

表 2 にはすべての関数が示され、表 3 には定数式で使用できるすべての演算子が示されています。計算は実行時ではなくコンパイル時に行われます。内部的には、アセンブラは浮動小数点演算を使用して定数式を評価しますが、TMCL™ コマンドは整数値のみを受け入れるため、定数式の結果は、TMCL™ コマンドの引数として使用される場合、常に整数値に丸められます。

定数式内の関数

名前機能

SIN 正弦 COS 余弦 TAN 正接 ASIN 弧正弦 ACOS 弧余弦 ATAN 弧正接 LOG 対数 (底 10) LD 対数 (底 2) LN 対数 (底 e) EXP 底 e の累乗 SQRT 平方根 CBRT 立方根 ABS 絶対値 INT 整数 (切り捨て) ROUND 整数 (四捨五入) CEIL 切り上げ FLOOR 切り下げ SIGN 引数 < 1 の場合 -1 引数 = 0 の場合 0 引数 > 1 の場合 0 DEG 放射角から度数に変換 RAD 度数から放射角に変換 SINH 正弦双曲面 COSH 余弦双曲面 TANH 正接双曲面 ASINH 弧正弦双曲面 ACOSH 弧余弦双曲面 ATANH 弧正接双曲面

補足指令

生産者情報

著作権

ソースまたは派生形式の再配布（例：amp著作権表示 (PDF、ポータブルドキュメントフォーマット、またはハイパーテキストマークアップ言語) には、上記の著作権表示、関連するアプリケーションノートを含むこの製品の完全なデータシートユーザーマニュアルドキュメント、およびその他の入手可能な製品関連ドキュメントへの参照を保持する必要があります。

商標の指定と記号

この文書で使用されている商標の指定および記号は、製品または機能が TRINAMIC または他の製造業者によって所有および商標および/または特許として登録されていることを示しており、その製品は TRINAMIC の製品および TRINAMIC の製品文書と組み合わせて使用または参照されています。

この PC ソフトウェアは、対象ユーザーに簡潔な科学的および技術的なユーザー情報を提供することを目的とした非営利出版物です。したがって、商標の指定とシンボルは、製品を一目で紹介するこのドキュメントの Short Spec にのみ入力されています。商標の指定/シンボルは、製品名または機能名がドキュメントで初めて登場するときにも入力されています。使用されているすべての商標およびブランド名は、それぞれの所有者の財産です。

対象ユーザー

ここで提供されるドキュメントは、必要なスキルを備え、このタイプの製品を扱うためのトレーニングを受けたプログラマーとエンジニアのみを対象としています。対象ユーザーは、自分自身や他人に危害を与えることなく、またユーザーが製品を組み込むシステムやデバイスに損傷を与えることなく、この製品を責任を持って使用する方法を知っています。

免責事項: 生命維持システム

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG は、TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG の書面による明確な同意がない限り、生命維持システムにおける自社製品の使用を許可または保証しません。生命維持システムは、生命をサポートまたは維持することを目的とした機器であり、提供された指示に従って適切に使用した場合、その機能不全により人身傷害または死亡につながることが十分に予想されます。

この文書に記載されている情報は正確で信頼できるものであると考えられます。ただし、その使用の結果、またはその使用から生じる可能性のある第三者の特許またはその他の権利の侵害については、一切責任を負いません。仕様は予告なく変更される場合があります。

免責事項: 使用目的

このユーザーマニュアルに記載されているデータは、製品の説明のみを目的としています。明示的または黙示的を問わず、商品性、特定目的への適合性について表明または保証するものではありません。

納品条件および技術的変更に対する権利は留保されます。
最新バージョンを次の場所からダウンロードします www.trinamic.com

ドキュメント / リソース

TRINAMIC TMCL IDE ソフトウェア [pdf] 説明書
xxxx.x、3.0.19.0001、5.9.1、TMCL IDE ソフトウェア、TMCL IDE、ソフトウェア

参考文献

ユーザーマニュアル

TRINAMIC TMCL IDE ソフトウェア

製品使用説明書